王子乔即周灵王太子晋，好吹笙，作凤凰鸣声，游于伊洛之间。“乘白鹤驻山头，望之不可到，举手谢时人，数日而去”。后以太子的车驾称“鹤驾”。
—— 汉•刘向《列仙传•王子乔》
也指神仙、道士。唐•耿湋《游钟山•紫芝观》诗：“鹤驾何时去，游人自不逢。”